使用 FAST 动作分词器的自回归 π₀ 策略。
用于 π₀-FAST tokenized-action policies 的研究、评测和机器人特定训练。
本系列已有更新版本： π₀.₇ ↗
开放情况
- 代码
- 公开获取
- 模型文件
- 公开获取
训练 / 微调代码
- 获取方式
- 公开获取
核验日期 · 2026-10-30
- 代码许可证
- Apache-2.0
模型文件
| 文件 | 获取方式 | 权重许可证 |
|---|---|---|
| lerobot/pi0fast-base | 获取方式 |
上手所需
- 运行环境与依赖框架
- openpi / LeRobotNVIDIA GPU · bfloat16
- 微调要求
- LeRobot 适配实现：按所附策略文档配置环境和训练；不表示兼容所有原始项目权重。
规格速览
- 模型类型
- 视觉语言动作模型
- 骨干网络
- PaliGemma vision-language backbone with FAST autoregressive action tokenizer
- 权重参数量
- 2.9233 B
- 输入
- 语言指令 / RGB 相机图像 / 机器人状态 / 本体感觉
- 输出
- 分词后的机器人动作块
- 发布时间
- 2025年1月16日
关联机器人
同系列其他版本记录
系列及其他版本的演示仅供参考，不代表当前权重的独立验证成绩。
技术细节
分词后的机器人动作块
语言
英语
功能方向
动作策略与控制
管线任务
机器人控制
使用前须知: 需要针对任务和机器人形态准备数据、配置并完成验证；公开示例和仿真结果不能证明实体机器人上的安全运行。 权重或代码可获取，不代表机器人可以即插即用。请按来源文档核对配置、数据与接口要求。
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