π₀-FAST

架构组件

自回归动作 token

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骨干网络

PaliGemma vision-language backbone with FAST autoregressive action tokenizer

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框架

openpi / LeRobot

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输入模态

语言指令

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输入模态

RGB 相机图像

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输入模态

机器人状态 / 本体感觉

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语言

英语

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模型类型

视觉语言动作模型

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输出动作空间

分词后的机器人动作块

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参数量

4B 参数

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管线任务

机器人控制

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部署

资源