FAST 행동 토크나이저를 사용하는 자기회귀 π₀ 정책입니다.
π₀-FAST 토큰화 행동 정책의 연구, 평가 및 로봇별 학습에 사용합니다.
새 버전이 있습니다: π₀.₇ ↗
공개 현황
- 코드
- 공개 접근
- 모델 파일
- 공개 접근
학습 / 미세 조정 코드
- 접근 방법
- 공개 접근
확인 날짜 · 2026-10-30
- 코드 라이선스
- Apache-2.0
모델 파일
| 파일 | 접근 방법 | 가중치 라이선스 |
|---|---|---|
| lerobot/pi0fast-base | 접근 방법 |
시작하기
- 실행 환경 및 프레임워크
- openpi / LeRobotNVIDIA GPU · bfloat16
- 미세 조정 요구 사항
- LeRobot 구현: 연결된 정책별 설치·학습 지침을 따르세요. 모든 원본 체크포인트와의 호환성을 뜻하지 않습니다.
사양 요약
- 모델 유형
- 비전-언어-행동 모델
- 백본
- FAST 자기회귀 동작 토크나이저를 갖춘 PaliGemma 비전-언어 백본
- 가중치 매개변수 수
- 2.9233 B
- 입력
- 언어 지시 / RGB 카메라 이미지 / 로봇 상태 / 고유수용감각
- 출력
- 토큰화된 로봇 동작 청크
- 출시일
- 2025년 1월 16일
관련 로봇
같은 제품군의 다른 버전 기록
제품군 및 다른 버전의 시연은 참고 자료이며 선택한 가중치의 독립 검증 결과가 아닙니다.
기술 세부 정보
토큰화된 로봇 동작 청크
언어
영어
기능 분류
동작 및 제어
파이프라인 작업
로보틱스
사용 전 확인 사항: 작업과 로봇 형태에 특화된 데이터, 구성 및 검증이 필요합니다. 공개된 예시와 시뮬레이션 결과는 실제 로봇에서의 안전한 작동을 보장하지 않습니다. 가중치나 코드가 공개되어도 로봇에서 즉시 실행할 수 있다는 의미는 아닙니다. 문서에서 구성, 데이터 및 인터페이스 요구 사항을 확인하세요.
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