FAST行動トークナイザーを使用する自己回帰型π₀方策。
π₀-FAST tokenized-action policiesの研究・評価とロボット固有学習向け。
新しいバージョンがあります： π₀.₇ ↗
公開状況
- コード
- 公開アクセス
- モデルファイル
- 公開アクセス
学習・ファインチューニングコード
- 取得方法
- 公開アクセス
確認日 · 2026-10-30
- コードのライセンス
- Apache-2.0
モデルファイル
| ファイル | 取得方法 | 重みのライセンス |
|---|---|---|
| lerobot/pi0fast-base | 取得方法 |
利用開始に必要なもの
- 実行環境とフレームワーク
- openpi / LeRobotNVIDIA GPU · bfloat16
- 微調整の要件
- LeRobot実装：リンク先の方策別設定・学習手順に従ってください。全上流チェックポイントの互換性は保証しません。
仕様概要
- モデル種別
- 視覚・言語・行動モデル
- バックボーン
- PaliGemma vision-language backbone with FAST autoregressive action tokenizer
- 重みのパラメーター数
- 2.9233 B
- 入力
- 言語指示 / RGBカメラ画像 / ロボット状態 / 固有感覚
- 出力
- トークン化されたロボット行動チャンク
- 公開日
- 2025年1月16日
関連ロボット
同じファミリーの他バージョン
ファミリーや他バージョンのデモは参考情報であり、選択した重みの独立検証結果ではありません。
技術詳細
トークン化されたロボット行動チャンク
言語
英語
機能分類
行動・制御
パイプラインタスク
ロボティクス
利用前に確認すること: タスクと形態に固有のデータ、設定、検証が必要で、公開例やシミュレーション結果は実機での安全動作を保証しません。 重みやコードの公開は、そのままロボットで動作することを意味しません。必要な構成、データ、インターフェースを資料で確認してください。
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