Physical Intelligenceのπ₀視覚・言語・行動基盤モデル。フローマッチングで連続動作を生成し、7種類のロボット構成と68タスクを含む独自πデータセットとOXEなどの公開データで事前学習。ロボットとタスクに合わせた微調整に対応します。
π₀ vision-language-action policiesの研究・評価とロボット固有学習向け。
新しいバージョンがあります： π₀.₇ ↗
公開状況
- コード
- 公開アクセス
- モデルファイル
- 公開アクセス
- 学習データ
- 一部公開
学習・ファインチューニングコード
- 取得方法
- 公開アクセス
確認日 · 2026-10-30
- コードのライセンス
- Apache-2.0
学習データ
一部の学習データは公開されていますが、学習データ全体の公開を意味しません。
モデルファイル
| ファイル | 取得方法 | 重みのライセンス |
|---|---|---|
利用開始に必要なもの
- 実行環境とフレームワーク
- LeRobot / PyTorchCUDA-capable GPU
- 微調整の要件
- LeRobot実装：リンク先の方策別設定・学習手順に従ってください。全上流チェックポイントの互換性は保証しません。
仕様概要
- モデル種別
- 視覚・言語・行動
- 重みのパラメーター数
- 3.5014 B
- 入力
- 任意の言語指示 / マルチビュー画像 / ロボット状態 / 固有感覚
- 出力
- 連続アクション
- 公開日
- 2024年10月31日
関連ロボット
同じファミリーの他バージョン
ファミリーや他バージョンのデモは参考情報であり、選択した重みの独立検証結果ではありません。
評価結果
このバージョンまたは選択した重みの検証済み独立評価結果はありません。
公開元の評価 · 報告値・独立再現なし
VLABench · Primitive FT LeRobot Video ↗総合: 44.5 score
技術詳細
アーキテクチャ
フローマッチング
フローマッチングで連続ロボットアクションを生成する方策。
言語
英語
機能分類
行動・制御
学習データ
モデルカード
論文のモデルは3.3Bパラメータ。LeRobot重みは3,501,372,176、約3.50Bです。モデル発表日は2024-10-31、openpiコードと重みの公開日は2025-02-04。LeRobotは移植と重みの配布元です。 https://arxiv.org/html/2410.24164v1 https://www.pi.website/blog/openpi https://huggingface.co/lerobot/pi0_base
利用前に確認すること: タスクと形態に固有のデータ、設定、検証が必要で、公開例やシミュレーション結果は実機での安全動作を保証しません。 重みやコードの公開は、そのままロボットで動作することを意味しません。必要な構成、データ、インターフェースを資料で確認してください。
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