Physical Intelligence의 π₀ 비전·언어·행동 기반 모델입니다. 플로 매칭으로 연속 동작을 생성하며, 로봇 구성 7종과 작업 68개를 포함하는 자체 π 데이터셋과 OXE 등 공개 데이터로 사전 학습합니다. 로봇과 작업별 미세 조정을 지원합니다.
π₀ 비전·언어·행동 정책의 연구, 평가 및 로봇별 학습에 사용합니다.
새 버전이 있습니다: π₀.₇ ↗
공개 현황
- 코드
- 공개 접근
- 모델 파일
- 공개 접근
- 학습 데이터
- 일부 공개
학습 / 미세 조정 코드
- 접근 방법
- 공개 접근
확인 날짜 · 2026-10-30
- 코드 라이선스
- Apache-2.0
학습 데이터
일부 학습 데이터가 공개되어 있으나 전체 학습 데이터의 공개를 의미하지 않습니다.
모델 파일
| 파일 | 접근 방법 | 가중치 라이선스 |
|---|---|---|
시작하기
- 실행 환경 및 프레임워크
- LeRobot / PyTorchCUDA-capable GPU
- 미세 조정 요구 사항
- LeRobot 구현: 연결된 정책별 설치·학습 지침을 따르세요. 모든 원본 체크포인트와의 호환성을 뜻하지 않습니다.
사양 요약
- 모델 유형
- 비전-언어-행동
- 가중치 매개변수 수
- 3.5014 B
- 입력
- 선택적 언어 지시 / 다중 시점 이미지 / 로봇 상태 / 고유수용감각
- 출력
- 연속 동작
- 출시일
- 2024년 10월 31일
관련 로봇
같은 제품군의 다른 버전 기록
제품군 및 다른 버전의 시연은 참고 자료이며 선택한 가중치의 독립 검증 결과가 아닙니다.
평가 결과
현재 버전 또는 선택한 가중치의 검증된 독립 평가 결과가 없습니다.
발표 기관 평가 · 보고된 결과 · 독립 재현 안 됨
VLABench · Primitive FT LeRobot Video ↗전체: 44.5 score
기술 세부 정보
아키텍처
플로 매칭
플로 매칭 정책은 연속적인 로봇 동작을 생성합니다.
언어
영어
기능 분류
동작 및 제어
학습 데이터
모델 카드
논문 모델은 3.3B 파라미터이며 LeRobot 가중치는 3,501,372,176개로 약 3.50B입니다. 모델 발표일은 2024-10-31, openpi 코드와 가중치 공개일은 2025-02-04입니다. LeRobot은 이식 및 가중치 배포 출처입니다. https://arxiv.org/html/2410.24164v1 https://www.pi.website/blog/openpi https://huggingface.co/lerobot/pi0_base
사용 전 확인 사항: 작업과 로봇 형태에 특화된 데이터, 구성 및 검증이 필요합니다. 공개된 예시와 시뮬레이션 결과는 실제 로봇에서의 안전한 작동을 보장하지 않습니다. 가중치나 코드가 공개되어도 로봇에서 즉시 실행할 수 있다는 의미는 아닙니다. 문서에서 구성, 데이터 및 인터페이스 요구 사항을 확인하세요.
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