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OpenVLA Collaboration

OpenVLA 7B

OpenVLA 7B

权重

在 Open X-Embodiment 上预训练的开放 70 亿参数视觉语言动作模型。

结构化规格

架构组件
自回归动作 token
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架构组件
VLM 骨干网络
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骨干网络
Prismatic VLM with DINOv2, SigLIP and Llama 2
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框架
Transformers
来源 · openvla
框架
Transformers / PyTorch
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输入模态
语言指令
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输入模态
RGB 相机图像
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语言
英语
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模型类型
视觉语言动作模型
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输出动作空间
归一化 7 自由度末端执行器增量
来源 · openvla
参数量
7B 参数
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管线任务
图文到文本
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管线任务
机器人控制
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训练数据规模
97 万条操作 episode
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训练数据来源
Open X-Embodiment
来源 · openvla
训练数据来源
Open X-Embodiment
来源 · Dataset publisher

谱系

fine tuned from

Prismatic VLM
来源 · openvla

架构与输入输出

ee pose · continuous

7 DoF

归一化 7 自由度末端执行器增量

来源 · openvla

默认权重

openvla/openvla-7b

openMIT License
权重

其他版本

1

已发布权重

支持的机器人

暂无已核验的机器人兼容性记录。

Benchmark 成绩

暂无已发布的 Benchmark 成绩。

部署

训练数据

资源

paper · OpenVLA paperproject page · openvla/openvla-7b model cardproject page · Octo-Small 1.5 training data sourcerepository · OpenVLA official repositoryhub · openvla/openvla-7b model cardweights · openvla/openvla-7b model card
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