OpenVLA 7B

アーキテクチャ構成

自己回帰行動トークン

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アーキテクチャ構成

VLM バックボーン

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バックボーン

Prismatic VLM with DINOv2, SigLIP and Llama 2

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フレームワーク

Transformers

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フレームワーク

Transformers / PyTorch

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入力モダリティ

言語指示

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入力モダリティ

RGBカメラ画像

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言語

英語

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モデル種別

視覚・言語・行動モデル

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出力アクション空間

正規化7自由度エンドエフェクタ差分

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パラメータ数

7Bパラメータ

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パイプラインタスク

画像・テキストからテキスト

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パイプラインタスク

ロボティクス

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学習データ規模

97万操作エピソード

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学習データソース

Open X-Embodiment

出典 · openvla

学習データソース

Open X-Embodiment

出典 · Dataset publisher

デプロイ

学習データ

リソース