タスク段階と段階内進捗を予測する映像報酬モデル。
SARM robot policiesの研究・評価とロボット固有学習向け。
公開状況
学習・ファインチューニングコード
- 取得方法
- 公開アクセス
確認日 · 2026-10-27
- コードのライセンス
- Apache-2.0 (LeRobot implementation)
公開情報
出典確認日 · 2026-10-23
利用開始に必要なもの
- 実行環境とフレームワーク
- LeRobot / PyTorch
- 微調整の要件
- LeRobot実装：リンク先の方策別設定・学習手順に従ってください。全上流チェックポイントの互換性は保証しません。
仕様概要
- モデル種別
- 報酬モデル
- バックボーン
- Video encoder with stage and progress prediction heads
- 入力
- 言語指示 / RGBカメラ画像
技術詳細
言語
英語
機能分類
報酬・進捗評価
パイプラインタスク
ロボット報酬モデリング
予測出力
タスク段階と正規化進捗スコア
利用前に確認すること: タスクと形態に固有のデータ、設定、検証が必要で、公開例やシミュレーション結果は実機での安全動作を保証しません。 重みやコードの公開は、そのままロボットで動作することを意味しません。必要な構成、データ、インターフェースを資料で確認してください。
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