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クロスエンボディメントとヒューマノイド制御向けのオープン3B推論VLA。
対応形態向け汎用ロボット基盤モデルの研究とポストトレーニング用途。
確認日 · 2026-10-26
一部の学習データは公開されていますが、学習データ全体の公開を意味しません。
ロボット
NVIDIA の文書は N1.7 ベースモデル用の G1 事前学習済み構成タグを示しています。 · 公式G1シミュレーション手順では、リンゴを皿に置くデモでGR00T N1.7を微調整します。
REAL_G1 は相対エンドエフェクタと関節状態のモダリティを使用します。入力データは事前学習済みの身体構成に一致する必要があり、推論ハードウェアはこの表では確認できません。
シミュレーション・ソフトウェア構成の証拠であり、実機検証や標準搭載を示すものではありません。
このバージョンまたは選択した重みの検証済み独立評価結果はありません。
公開元の評価 · 報告値・独立再現なし
LIBERO · LIBERO-Spatial ↗Success rate: 91 %
LeRobot 400-episode protocol
At least 50 evaluation episodes for this LIBERO suite.
連続ロボット行動チャンク
英語
行動・制御
ロボティクス
2万時間超の人間一人称映像
## 技術ブログ [GR00T N1.7 — NVIDIA](https://developer.nvidia.com/blog/develop-humanoid-robot-policies-end-to-end-with-nvidia-isaac-gr00t/) この版の独立した公式論文は未確認. [GR00T N1](https://arxiv.org/abs/2503.14734) · 2025-03-18.
利用前に確認すること: 各形態に互換のモダリティ設定とポストトレーニングデータが必要で、LIBERO結果はスイート固有のシミュレーション評価です。 重みやコードの公開は、そのままロボットで動作することを意味しません。必要な構成、データ、インターフェースを資料で確認してください。
| ファイル | 取得方法 | 重みのライセンス | 商用利用 |
|---|
| nvidia/GR00T-N1.7-3B | 取得方法 | 重みのライセンス | 商用利用 条件付き利用条件 確認日 · 2026-10-29 条件の説明NVIDIAのモデルカードは、N1.7がNVIDIA Open Model License Agreementに基づき商用・非商用で利用できると明記しています。同契約を遵守してください。同じ重みリポジトリのLICENSEには非商用の制限が残り、モデルカードと矛盾しています。商用展開前に適用条件を確認してください。 |
|---|---|---|---|
| nvidia/gr00t17-lerobot-libero_10-640 | 取得方法 | 重みのライセンス | |
| nvidia/gr00t17-lerobot-libero_goal-640 | 取得方法 | 重みのライセンス | |
| nvidia/gr00t17-lerobot-libero_object-640 | 取得方法 | 重みのライセンス | |
| nvidia/gr00t17-lerobot-libero_spatial-640 | 取得方法 | 重みのライセンス |
出典確認日 · 2026-10-23
現在のロボット
G1
対応の表明 · シミュレーション・ソフトウェア設定
AIモデル
GR00T N1.7
NVIDIA の文書は N1.7 ベースモデル用の G1 事前学習済み構成タグを示しています。
公式G1シミュレーション手順では、リンゴを皿に置くデモでGR00T N1.7を微調整します。
ファミリーや他バージョンのデモは参考情報であり、選択した重みの独立検証結果ではありません。
ロボット
関連バージョン 3
NVIDIA は G1 上での GR00T N1 の追加学習と N1.5 との研究評価比較を報告しています。
G1 の遠隔操作データを追加学習に使用。資料は N1.5 が N1 を上回ると報告しており、同等性能や商用導入の証拠ではありません。
ロボット
ロボット
関連バージョン 2
人間・ロボット・シミュレーションの混合データ。カードの2160万点・13データセットは学習と評価の合計であり、事前学習だけの規模ではありません。
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AIモデル
GR00T N1.5
追加学習したGR00T N1.5をG1で対象物の把持・配置実験により評価。
AIモデル
GR00T N1
NVIDIA は G1 上での GR00T N1 の追加学習と N1.5 との研究評価比較を報告しています。
現在のロボット
AI Worker
実機実験AIモデル
GR00T N1.5
コーヒーボトル仕分けの実演。
外部計算による推論
GR-1
実機実験AIモデル
GR00T N1.5
実機による研究実験。
