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NVIDIA

GR00T N1.7

GR00T N1.7

チェックポイント

クロスエンボディメントとヒューマノイド制御向けのオープン3B推論VLA。

仕様

アーキテクチャ構成: フローマッチング行動エキスパート
アーキテクチャ構成: Action Cascade推論
バックボーン: Cosmos-Reason2-2B / Qwen3-VL with flow-matching action head
フレームワーク: NVIDIA Isaac GR00T / LeRobot
入力モダリティ: 言語指示
入力モダリティ: RGBカメラ画像
入力モダリティ: ロボット状態 / 固有感覚
言語: 英語
モデル種別: 視覚・言語・行動モデル
出力アクション空間: 連続ロボット行動チャンク
パラメータ数: 3Bパラメータ
パイプラインタスク: ロボティクス
学習データ規模: 2万時間超の人間一人称映像

系譜

不明

アーキテクチャと入出力

trajectory · continuous

不明

連続ロボット行動チャンク

出典 · nvidia

標準チェックポイント

nvidia/gr00t17-lerobot-libero_spatial-640

openApache License 2.0

チェックポイント

その他のリリース

5

公開済みチェックポイント

nvidia/GR00T-N1.7-3B nvidia/gr00t17-lerobot-libero_10-640 nvidia/gr00t17-lerobot-libero_goal-640 nvidia/gr00t17-lerobot-libero_object-640 nvidia/gr00t17-lerobot-libero_spatial-640

対応ロボット

検証済みのロボット互換性は記録されていません。

ベンチマーク結果

LIBERO · LIBERO-Spatial

Success rate: 91 percent

official · reported · プロトコル LeRobot 400-episode protocol

At least 50 evaluation episodes for this LIBERO suite.

出典 · Hugging Face LeRobot

学習データ

finetune

GR00T LIBERO Spatial (no no-ops)

open

出典 · Hugging Face LeRobot

finetune

GR00T LIBERO Object (no no-ops)

open

出典 · Hugging Face LeRobot

finetune

GR00T LIBERO Goal (no no-ops)

open

出典 · Hugging Face LeRobot

finetune

GR00T LIBERO-10 (no no-ops)

open

出典 · Hugging Face LeRobot

リソース

documentation · LeRobot GR00T documentation project page · NVIDIA GR00T N1.7 release repository · NVIDIA Isaac GR00T repository hub · nvidia/gr00t17-lerobot-libero_spatial-640 model card weights · nvidia/gr00t17-lerobot-libero_spatial-640 model card

情報提供