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クロスエンボディメント制御向けNVIDIA基盤モデルファミリー。
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関連バージョン 4
NVIDIA の文書は N1.7 ベースモデル用の G1 事前学習済み構成タグを示しています。 · 公式G1シミュレーション手順では、リンゴを皿に置くデモでGR00T N1.7を微調整します。
REAL_G1 は相対エンドエフェクタと関節状態のモダリティを使用します。入力データは事前学習済みの身体構成に一致する必要があり、推論ハードウェアはこの表では確認できません。
シミュレーション・ソフトウェア構成の証拠であり、実機検証や標準搭載を示すものではありません。
GR00T N1.7 · 2026年4月17日
GR00T N1.7コードと重みnvidia/GR00T-N1.7-3B · 条件付き商用利用
関連ロボット · 1
標準チェックポイント · nvidia/GR00T-N1.7-3B
N1.6 · 2025年12月15日
GR00T N1.6コードと重みGR00T-N1.6-3B · 非商用
関連ロボット · 1
標準チェックポイント · GR00T-N1.6-3B
GR00T N1.5 · 2025年6月11日
GR00T N1.5コードと重みnvidia/GR00T-N1.5-3B · 非商用
関連ロボット · 3
標準チェックポイント · nvidia/GR00T-N1.5-3B
現在のロボット
G1
対応の表明 · シミュレーション・ソフトウェア設定
AIモデル
GR00T N1.7
NVIDIA の文書は N1.7 ベースモデル用の G1 事前学習済み構成タグを示しています。
公式G1シミュレーション手順では、リンゴを皿に置くデモでGR00T N1.7を微調整します。
NVIDIA は G1 上での GR00T N1 の追加学習と N1.5 との研究評価比較を報告しています。
G1 の遠隔操作データを追加学習に使用。資料は N1.5 が N1 を上回ると報告しており、同等性能や商用導入の証拠ではありません。
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関連バージョン 2
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NVIDIA は 3B パラメータの GR00T N1.7 VLA モデル、重み、リファレンスコードを発表しました。
今回の発表
NVIDIA は 3B パラメータの GR00T N1.7 VLA モデル、重み、リファレンスコードを発表しました。
2026-10-23 の確認時点で、ベースチェックポイントの LICENSE はモデルカードと現行リポジトリの商用利用の説明と矛盾しています。ファイルの商用権利は未確認です。
論文はGR-1実機での双腕操作実験を報告。
