RoboAtlas
DE
University of Bristol

SoftHand Model-W

Exaktes Forschungsmodell mit integriertem aktivem Handgelenk; nicht qb SoftHand oder Pisa/IIT SoftHand.

Preis
Nicht veröffentlicht.
Typ
Komponenten · Dexterische Hände
Status
Forschungsprototyp; eine Verkaufsverfügbarkeit ist nicht berichtet.
Verfügbarkeit
Nicht veröffentlicht
Veröffentlichungsdatum
Unbekannt
Land/Region
Vereinigtes Königreich
Letzte Parameterprüfung
2026-11-02
Unklar
Aktive Freiheitsgrade
5
Anzahl der Finger

SoftHand Model-W ist eine 3D-gedruckte, anthropomorphe und unteraktuierte Forschungsroboterhand auf Basis der Pisa/IIT SoftHand. Sie kombiniert antagonistische Fingersehnen mit einem sehnengetriebenen Handgelenk mit zwei Freiheitsgraden. Eine vom Karpaltunnel inspirierte Führung platziert die Aktuatoren im Unterarm. Die Arbeit bewertet Scheibenrotation und Würfelstapeln mit und ohne Handgelenksantrieb.

1 / 1SoftHand Model-W

Technische Daten

Modellspezifikationen stehen unten. Konfigurationsabhängige Werte werden separat aufgeführt. Fehlende Daten bedeuten weder null noch nicht unterstützt.

Freiheitsgrade und Antrieb

Anzahl der Finger
5
Anzahl der Aktuatoren
4

Vier bezeichnet die gemeinsamen Antriebskanäle: zwei antagonistische Finger- und zwei Handgelenkantriebe. Keine unabhängige aktive Hand-DoF-Zahl;15 Fingergelenkbewegungen sind mechanisch gekoppelt.

Aktuatortechnologie
Servo
Rahmenmaterial
Überwiegend FDM-gedrucktes PLA; ausgewählte Teile aus SLA-Harz
Aktive Freiheitsgrade
Unklar

Vier bezeichnet die gemeinsamen Antriebskanäle: zwei antagonistische Finger- und zwei Handgelenkantriebe. Keine unabhängige aktive Hand-DoF-Zahl;15 Fingergelenkbewegungen sind mechanisch gekoppelt.

Materialien
PLA, Harz, Aluminium, PTFE-Schläuche und Nylonfaden
Übertragungsmechanismus
Sehnengetrieben
Aktuatormodell
Feetech-STS3215-Servo
Bewegungsbereich des Gelenks
-30°–30°
Bewegungsbereich des Gelenks
-90°–90°

Mechanik und Montage

Tiefe
4.1 cm
Bezugskoordinatensystem für Abmessungen
Handflächenbasis bis Mittelfingerspitze
In Abmessungen enthaltene Komponenten
Die genannte 15-DOF-Konstruktion umfasst Handfläche und Finger, nicht das Handgelenk

Vier bezeichnet die gemeinsamen Antriebskanäle: zwei antagonistische Finger- und zwei Handgelenkantriebe. Keine unabhängige aktive Hand-DoF-Zahl;15 Fingergelenkbewegungen sind mechanisch gekoppelt.

Höhe
16.46 cm

164.6mm misst von der Handflächenbasis bis zur Mittelfingerspitze, ohne Handgelenk und Unterarm-Antriebskasten.

Höhe
5.45 cm
Länge
8.16 cm
Montageschnittstelle
UR5-Werkzeugflanschadapter an der Basis
Breite
6.93 cm

Mechanische Struktur

Gelenklager
Lager 16 mm außen / 8 mm innen; 8-mm-Aluminiumachsen
Gelenktyp
Serielles Dreh-Dreh-Handgelenk (RR)

Rechenplattform

Softwarealgorithmus
Offener proportionaler Handgelenkregler

Offene Proportionalregelung betrifft das Handgelenk. Finger öffnen/schließen über kalibrierte Servopositionen; keine belegte Tastfeedbackregelung.

Interaktion und Kommunikation

Kommunikation
URT-1-Controller; USB-PC-Verbindung; serielle Servokommunikation

URT-1 ist ein externer USB-Servo-Seriell-Controller, kein Nachweis einer nativen Handflächen-USB-Buchse oder CAN/Ethernet-Hardware.

Fernbedienung
Feetech-URT-1-Controller

Kommerzieller Status

Status
Forschungsprototyp; eine Verkaufsverfügbarkeit ist nicht berichtet.
Preis
Nicht veröffentlicht.
Veröffentlichungsdatum
Unbekannt
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