University of Bristol
SoftHand Model-W
Preis
Nicht veröffentlicht.
Typ
Komponenten · Dexterische Hände
Status
Forschungsprototyp; eine Verkaufsverfügbarkeit ist nicht berichtet.
Verfügbarkeit
Nicht veröffentlicht
Kaufmöglichkeit
Nicht veröffentlicht
Veröffentlichungsdatum
Unbekannt
Land/Region
Vereinigtes Königreich
Zuletzt geprüft
Unbekannt
4 aktive Freiheitsgrade
Aktive Freiheitsgrade
5
Anzahl der Finger
SoftHand Model-W ist eine 3D-gedruckte, anthropomorphe und unteraktuierte Forschungsroboterhand auf Basis der Pisa/IIT SoftHand. Sie kombiniert antagonistische Fingersehnen mit einem sehnengetriebenen Handgelenk mit zwei Freiheitsgraden. Eine vom Karpaltunnel inspirierte Führung platziert die Aktuatoren im Unterarm. Die Arbeit bewertet Scheibenrotation und Würfelstapeln mit und ohne Handgelenksantrieb.
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Hardwarespezifikationen
Freiheitsgrade und Antrieb
Anzahl der Aktuatoren
4
Aktuatortechnologie
Servo
Rahmenmaterial
Überwiegend FDM-gedrucktes PLA; ausgewählte Teile aus SLA-Harz
Aktive Freiheitsgrade
4 aktive Freiheitsgrade
Materialien
PLA, Harz, Aluminium, PTFE-Schläuche und Nylonfaden
Übertragungsmechanismus
Sehnengetrieben
Mechanik und Montage
Tiefe
4.1 cm
Bezugskoordinatensystem für Abmessungen
Handflächenbasis bis Mittelfingerspitze
In Abmessungen enthaltene Komponenten
Die genannte 15-DOF-Konstruktion umfasst Handfläche und Finger, nicht das Handgelenk
Höhe
16.46 cm
Höhe
5.45 cm
Länge
8.16 cm
Montageschnittstelle
UR5-Werkzeugflanschadapter an der Basis
Breite
6.93 cm
Mechanische Struktur
Aktuatormodell
Feetech-STS3215-Servo
Dexteröse Hand
3D-gedruckte anthropomorphe unteraktuierte Fünffingerhand mit integriertem Handgelenk
Gelenklager
Lager 16 mm außen / 8 mm innen; 8-mm-Aluminiumachsen
Bewegungsbereich des Gelenks
-30°–30°
Bewegungsbereich des Gelenks
-90°–90°
Gelenktyp
Serielles Dreh-Dreh-Handgelenk (RR)
Rechenplattform
Softwarealgorithmus
Offener proportionaler Handgelenkregler
Interaktion und Kommunikation
Kommunikation
URT-1-Controller; USB-PC-Verbindung; serielle Servokommunikation
Fernbedienung
Feetech-URT-1-Controller
Kommerzieller Status
Status
Forschungsprototyp; eine Verkaufsverfügbarkeit ist nicht berichtet.
Preis
Nicht veröffentlicht.
Veröffentlichungsdatum
Unbekannt
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