布里斯托大学
SoftHand Model-W
价格
未披露。
类型
组件 · 灵巧手
状态
研究原型；未报告销售可得性。
可得性
未公开
购买方式
未公开
发布时间
未公开
国家/地区
英国
最后核验
未公开
4 个主动自由度
主动自由度
5
指头数量
SoftHand Model-W 是论文公开的三维打印仿人欠驱动研究机器人手，以 Pisa/IIT SoftHand 为基础，结合对抗式手指肌腱与两自由度肌腱驱动腕部。类似腕管的走线把驱动器布置在前臂。论文以圆盘旋转和立方体堆叠任务，对比了带与不带腕部驱动的表现。
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硬件规格
自由度与驱动
执行器数量
4
执行器技术
舵机
框架材质
主体为 FDM 打印 PLA；部分零件为 SLA 打印树脂
主动自由度
4 个主动自由度
材质
PLA、树脂、铝、PTFE 管和尼龙线
传动机制
肌腱驱动
机械尺寸与安装
厚度/深度
4.1 cm
尺寸参考坐标
掌根至中指指尖
尺寸计入部件
15 自由度构造计入手掌和手指，不含腕部
高度
16.46 cm
高度
5.45 cm
长度
8.16 cm
安装接口说明
底部 UR5 工具法兰适配器
宽度
6.93 cm
机械结构
执行器型号
飞特 STS3215 舵机
灵巧手
三维打印仿人欠驱动五指灵巧手，集成腕部
关节输出轴承
外径 16 mm、内径 8 mm 轴承；8 mm 铝轴
关节运动范围
-30°–30°
关节运动范围
-90°–90°
关节类型
串联转动-转动（RR）腕部
计算平台
软件算法
开环比例腕部控制器
交互与通信
通信
URT-1 控制器；USB 连接 PC；舵机串行通信
手持遥控器
飞特 URT-1 控制器
商业状态
状态
研究原型；未报告销售可得性。
价格
未披露。
发布时间
未公开
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