ブリストル大学
SoftHand Model-W
能動手首を統合した厳密な研究モデルであり、qb SoftHandやPisa/IIT SoftHandではありません。
価格
非開示。
タイプ
コンポーネント · 器用ハンド
ステータス
研究プロトタイプ。販売可能性は報告されていません。
提供状況
未公開
発売時期
不明
国・地域
イギリス
直近の仕様確認個別仕様の最新確認日です。全仕様の再確認日や編集日ではありません。
2026-11-02
未確認
能動自由度
5
指の数
SoftHand Model-Wは、Pisa/IIT SoftHandを基にした3Dプリント製の人型・劣駆動研究用ロボットハンドです。拮抗する指腱と、腱で駆動される2自由度の手首を組み合わせます。手根管に着想を得た経路により、アクチュエータを前腕に配置します。論文では手首駆動の有無で円盤回転と立方体積みを評価しています。
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技術仕様
以下はモデルの仕様です。構成固有の値は別途表示します。データ未掲載はゼロや非対応を意味しません。
自由度と駆動
指の数
5
アクチュエータ数
4
4は指拮抗駆動2系統と手首駆動2系統の合計で、手単体の独立能動自由度ではありません。指の15関節運動は機械的に連動します。
アクチュエータ技術
サーボ
フレーム材質
主にFDM印刷PLA、一部部品はSLA印刷レジン
能動自由度
未確認
4は指拮抗駆動2系統と手首駆動2系統の合計で、手単体の独立能動自由度ではありません。指の15関節運動は機械的に連動します。
材質
PLA、レジン、アルミニウム、PTFEチューブ、ナイロン糸
伝達機構
腱駆動
アクチュエータモデル
Feetech STS3215サーボ
関節運動範囲
-30°–30°
関節運動範囲
-90°–90°
機械・取付
奥行き
4.1 cm
寸法基準座標
手のひら基部から中指先端
寸法に含む部品
記載の15自由度構成は手のひらと指で、手首を除く
4は指拮抗駆動2系統と手首駆動2系統の合計で、手単体の独立能動自由度ではありません。指の15関節運動は機械的に連動します。
高さ
16.46 cm
164.6mmは手掌基部から中指先までで、手首・前腕駆動箱を含みません。
高さ
5.45 cm
長さ
8.16 cm
取付インターフェース
基部のUR5ツールフランジアダプター
幅
6.93 cm
機械構造
関節出力軸受
外径16 mm・内径8 mmベアリング、8 mmアルミ軸
関節タイプ
直列回転-回転（RR）手首
計算プラットフォーム
ソフトウェアアルゴリズム
開ループ比例手首コントローラー
開ループ比例制御は手首用です。指の開閉は校正サーボ位置指令で、触覚帰還制御は未確認です。
インタラクションと通信
通信
URT-1コントローラー、USB PC接続、サーボのシリアル通信
URT-1は外部USB・サーボシリアル変換器で、手掌固有USB端子やCAN/Ethernet機器を示しません。
ハンドヘルドリモコン
Feetech URT-1コントローラー
商用ステータス
ステータス
研究プロトタイプ。販売可能性は報告されていません。
価格
非開示。
発売時期
不明
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