브리스틀 대학교
SoftHand Model-W
가격
미공개.
유형
구성 요소 · 다관절 손
상태
연구 프로토타입이며 판매 가능 여부는 보고되지 않았습니다.
구매 가능 여부
미공개
구매 방식
미공개
공개일
알 수 없음
국가/지역
영국
최근 확인
알 수 없음
능동 4자유도
능동 자유도
5
손가락 수
SoftHand Model-W는 Pisa/IIT SoftHand를 기반으로 한 3D 프린팅 의인화 언더액추에이티드 연구용 로봇 손입니다. 길항 손가락 힘줄과 힘줄 구동 2자유도 손목을 결합하며, 손목터널에서 착안한 경로로 구동기를 전완에 배치합니다. 논문은 손목 구동 유무에 따른 원반 회전과 큐브 쌓기를 평가했습니다.
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하드웨어 사양
자유도 및 구동
액추에이터 수
4
액추에이터 기술
서보
프레임 소재
주로 FDM 프린팅 PLA, 일부 부품은 SLA 프린팅 레진
능동 자유도
능동 4자유도
소재
PLA, 레진, 알루미늄, PTFE 튜브 및 나일론 실
전달 메커니즘
힘줄 구동
기계 및 장착
깊이
4.1 cm
치수 기준 좌표계
손바닥 밑면에서 중지 끝
치수 포함 구성품
명시된 15자유도 구성은 손바닥과 손가락이며 손목은 제외
높이
16.46 cm
높이
5.45 cm
길이
8.16 cm
장착 인터페이스
베이스의 UR5 툴 플랜지 어댑터
너비
6.93 cm
기계 구조
액추에이터 모델
Feetech STS3215 서보
다관절 손
손목을 통합한 3D 프린팅 의인화 언더액추에이티드 5지 손
관절 베어링
외경 16 mm/내경 8 mm 베어링, 8 mm 알루미늄 축
관절 가동 범위
-30°–30°
관절 가동 범위
-90°–90°
관절 유형
직렬 회전-회전(RR) 손목
컴퓨팅 플랫폼
소프트웨어 알고리즘
개루프 비례 손목 제어기
상호작용 및 통신
통신
URT-1 제어기, USB PC 연결, 서보 직렬 통신
원격 컨트롤러
Feetech URT-1 제어기
상용화 상태
상태
연구 프로토타입이며 판매 가능 여부는 보고되지 않았습니다.
가격
미공개.
공개일
알 수 없음
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