CN

NVIDIA

GR00T N1.7

GR00T N1.7

权重

面向跨本体和人形机器人控制的开放 3B 推理 VLA。

结构化规格

架构组件: 流匹配动作专家
架构组件: Action Cascade 推理
骨干网络: Cosmos-Reason2-2B / Qwen3-VL with flow-matching action head
框架: NVIDIA Isaac GR00T / LeRobot
输入模态: 语言指令
输入模态: RGB 相机图像
输入模态: 机器人状态 / 本体感觉
语言: 英语
模型类型: 视觉语言动作模型
输出动作空间: 连续机器人动作块
参数量: 3B 参数
管线任务: 机器人控制
训练数据规模: 超过 2 万小时人类第一视角视频

谱系

未知

架构与输入输出

trajectory · continuous

未知

连续机器人动作块

来源 · nvidia

默认权重

nvidia/gr00t17-lerobot-libero_object-640

openApache License 2.0

其他版本

5

已发布权重

nvidia/GR00T-N1.7-3B nvidia/gr00t17-lerobot-libero_10-640 nvidia/gr00t17-lerobot-libero_goal-640 nvidia/gr00t17-lerobot-libero_object-640 nvidia/gr00t17-lerobot-libero_spatial-640

支持的机器人

暂无已核验的机器人兼容性记录。

Benchmark 成绩

LIBERO · LIBERO-Object

Success rate: 81 percent

official · reported · 协议 LeRobot 400-episode protocol

At least 50 evaluation episodes for this LIBERO suite.

来源 · Hugging Face LeRobot

训练数据

finetune

GR00T LIBERO Spatial (no no-ops)

open

来源 · Hugging Face LeRobot

finetune

GR00T LIBERO Object (no no-ops)

open

来源 · Hugging Face LeRobot

finetune

GR00T LIBERO Goal (no no-ops)

open

来源 · Hugging Face LeRobot

finetune

GR00T LIBERO-10 (no no-ops)

open

来源 · Hugging Face LeRobot

资源

documentation · LeRobot GR00T documentation project page · NVIDIA GR00T N1.7 release repository · NVIDIA Isaac GR00T repository hub · nvidia/gr00t17-lerobot-libero_object-640 model card weights · nvidia/gr00t17-lerobot-libero_object-640 model card

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