机器人
G1
GR00T N1.7支持声明 · 仿真或软件配置
NVIDIA 文档列出 N1.7 基础模型的 G1 预训练配置标签。 · 官方 G1 仿真流程使用苹果放盘演示数据微调 GR00T N1.7。
REAL_G1 使用相对末端执行器与关节状态模态。输入数据须匹配预训练本体；该配置表不证明实际推理硬件。
仅证明仿真／软件配置，不据此认定已完成真机验证或属于出厂软件。
GR00T N1.7
面向跨本体和人形机器人控制的开放 3B 推理 VLA。
用于受支持机器人形态上的通用机器人基础模型研究与后训练。
开放情况
- 代码
- 公开获取
- 模型文件
- 公开获取
- 训练数据
- 部分公开
训练 / 微调代码
- 获取方式
- 公开获取
核验日期 · 2026-10-26
- 代码许可证
- Apache-2.0
训练数据
已确认部分训练数据公开，不代表完整训练集均可下载。
模型文件
| 文件 |
|---|
上手所需
- 运行环境与依赖框架
- NVIDIA Isaac GR00T / LeRobot
- 部署要求
- Linux、PyTorch 与 NVIDIA GPU；需针对目标硬件适配和验证。
规格速览
- 模型类型
- 机器人基础模型 / 视觉语言动作模型
- 骨干网络
- Cosmos-Reason2-2B / Qwen3-VL with flow-matching action head
- 权重参数量
- 3B 参数
- 输入
- 语言指令 / RGB 相机图像 / 机器人本体感知状态 / 机器人状态 / 本体感觉
- 输出
- 连续机器人动作块
- 发布时间
- 2026年4月17日
关联机器人
评测结果
当前版本或所选权重暂无已核实的独立评测成绩。
发布方评测 · 报告成绩，未经独立复现
LIBERO · LIBERO-Goal ↗Success rate: 97 %
LeRobot 400-episode protocol
At least 50 evaluation episodes for this LIBERO suite.
技术细节
连续机器人动作块
语言
英语
功能方向
动作策略与控制
管线任务
机器人控制
训练数据规模
超过 2 万小时人类第一视角视频
模型卡
## 技术博客 [GR00T N1.7 — NVIDIA](https://developer.nvidia.com/blog/develop-humanoid-robot-policies-end-to-end-with-nvidia-isaac-gr00t/) 尚未核实该版本的独立官方论文. [GR00T N1](https://arxiv.org/abs/2503.14734) · 2025-03-18.
使用前须知: 每种机器人形态都需要兼容的模态配置和后训练数据；LIBERO 结果是针对特定套件的仿真评测。 权重或代码可获取，不代表机器人可以即插即用。请按来源文档核对配置、数据与接口要求。
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