机器人
AI Worker
GR00T N1.5真机实验
咖啡瓶分拣演示。
使用外部 RTX 5090 工作站推理。
GR00T N1.5
NVIDIA 面向人形机器人操作任务的跨本体基础模型，接收图像、语言和机器人状态，生成连续动作序列。采用冻结的 Eagle 视觉语言模型与流匹配动作模块，并引入 FLARE 训练目标，可用真实或合成数据进行任务适配。
用于 GR00T N1.5 robot foundation policies 的研究、评测和机器人特定训练。
本系列已有更新版本： GR00T N1.7 ↗
开放情况
- 代码
- 公开获取
- 模型文件
- 公开获取
- 训练数据
- 部分公开
代码与训练／微调
- 获取方式
- 公开获取
核验日期 · 2026-10-27
- 代码许可证
- Apache-2.0
训练数据
已确认部分训练数据公开，不代表完整训练集均可下载。
模型文件
| 文件 | 获取方式 | 权重许可证 | 商业使用 |
|---|---|---|---|
上手所需
- 运行环境与依赖框架
- NVIDIA Isaac GR00TNVIDIA GPU · bfloat16
规格速览
- 模型类型
- 机器人基础模型 / 机器人策略 / 视觉语言动作
- 骨干网络
- NVIDIA Eagle VLM（冻结）+ DiT 流匹配 + FLARE 目标
- 权重参数量
- 3 B
- 输入
- 语言指令 / RGB 图像帧 / 机器人本体感知状态 / 机器人本体感觉
- 输出
- 连续动作块
- 发布时间
- 2025年6月11日
关联机器人
技术细节
流匹配 Transformer 预测连续动作块。
功能方向
动作策略与控制
训练数据
CC BY 4.0
模型卡
预训练数据：GR-1 自采数据、OpenXE、GR-1 仿真数据（DexMG）、DreamGen 神经轨迹、AgiBot-Beta。 https://research.nvidia.com/labs/gear/gr00t-n1_5/ ## 技术博客 [GR00T N1.5 — NVIDIA](https://research.nvidia.com/labs/gear/gr00t-n1_5/) 尚未核实该版本的独立官方论文. [GR00T N1](https://arxiv.org/abs/2503.14734) · 2025-03-18.
使用前须知: 需要针对任务和机器人形态准备数据、配置并完成验证；公开示例和仿真结果不能证明实体机器人上的安全运行。 权重或代码可获取，不代表机器人可以即插即用。请按来源文档核对配置、数据与接口要求。
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