University of ZurichRoboy
Roboy 2.0
未公开
原型机类型
人形机器人
状态
原型机
发布时间
2018
质保
未公开
所在地
瑞士
最后核验
2026-07-28
1.42 米
身高/高度
80 千克
整机重量
未公开
负载
Roboy是苏黎世大学的开源人形机器人研究平台，采用3D打印部件、腱驱动肌肉和48个电机，通过ROS与力传感器开展具身智能研究，用于机器人学研究。
R
技术参数
整机规格
身高/高度
1.42 米
移动方式
腿部设计支持三轮车骑行
整机重量
80 千克
自由度
单臂自由度
每条手臂6个自由度
头部自由度
3个自由度
单腿自由度
每侧髋部和腿部4个自由度
总自由度
28个自由度
腰部自由度
脊柱和胸部3个自由度
机械结构
执行器型号
48个无刷直流电机
灵巧手
每只手20个自由度、每个前臂20个伺服电机
关节内走线
腱驱动电机单元与内部电子部件
关节数量
48个电机单元
关节编码器
电机编码器与磁角度传感器
关节传感器类型
编码器、磁角度和弹簧位移传感器
传感器
摄像头
头部配备ZED双目相机
力/力矩传感器
力传感器与张力传感器
感知传感器
多数电机配有力/张力传感器
电池与续航
电池电压
24伏电机驱动
计算平台
基础算力
Odroid UX3与FPGA电机控制
操作系统
Ubuntu、Festival、OpenCV、MPlayer及C++软件
交互与通信
通信
通过FPGA控制使用ROS消息和服务
麦克风
Matrix Creator配备8个麦克风
开发与扩展
操作模式
位置、速度和力控制模式
二次开发/SDK
开源硬件和软件，提供ROS接口
遥操作
Vive灯塔跟踪与远程操作研究
信息反馈