University of ZurichRoboy
Roboy 2.0
不明
試作機タイプ
ヒューマノイドロボット
ステータス
試作機
発売時期
2018
保証
不明
所在地
スイス
最終確認
2026-07-28
1.42 m
身長/高さ
80 kg
本体重量
不明
可搬重量
Roboyはチューリッヒ大学のオープンソース人型研究ロボットです。3Dプリント部品、腱駆動筋肉、48個のモーター、ROS、力センサーを備え、身体性知能を研究します。
R
仕様
本体仕様
身長/高さ
1.42 m
移動方式
三輪車走行向けの脚部設計
本体重量
80 kg
自由度
片腕自由度
片腕6自由度
頭部自由度
3自由度
片脚自由度
左右の股関節・脚各4自由度
総自由度
28自由度
腰部自由度
脊椎・胸部3自由度
機械構造
アクチュエータモデル
48個のブラシレスDCモーター
デクスタラスハンド
片手20自由度、各前腕にサーボモーター20個
関節内配線
内部電子機器を備えた腱駆動モーターユニット
関節数
48個のモーターユニット
関節エンコーダ
モーターエンコーダーと磁気角度センサー
関節センサータイプ
エンコーダー、磁気角度、ばね変位センサー
センサー
カメラ
頭部にZEDステレオカメラ
力/トルクセンサー
力センサーと張力センサー
知覚センサー
多くのモーターに力・張力センサー
バッテリーと稼働時間
バッテリー電圧
24 Vモーター駆動
計算プラットフォーム
オンボード計算能力
Odroid UX3とFPGAモーター制御
オペレーティングシステム
Ubuntu、Festival、OpenCV、MPlayer、C++ソフトウェア
インタラクションと通信
通信
FPGA制御上のROSメッセージとサービス
マイク
Matrix Creatorにマイク8台
開発と拡張
操作モード
位置・速度・力制御モード
二次開発/SDK
オープンソースのハードウェアとソフトウェア、ROSインターフェース
遠隔操作
Vive Lighthouse追跡と遠隔操作研究
情報提供