WALL-OSS Flow
Qwen2.5-VLバックボーンとフローマッチング行動を持つWALL-OSSチェックポイント。
WALL-OSS flow-matching policiesの研究・評価とロボット固有学習向け。
公開状況
- コード
- 公開アクセス
- モデルファイル
- 公開アクセス
学習・ファインチューニングコード
- 取得方法
- 公開アクセス
確認日 · 2026-10-30
- コードのライセンス
- Apache-2.0
モデルファイル
| ファイル | 取得方法 |
|---|---|
| x-square-robot/wall-oss-flow | 取得方法 |
公開情報
利用開始に必要なもの
- 実行環境とフレームワーク
- LeRobot / PyTorchNVIDIA GPU · bfloat16
- 微調整の要件
- LeRobot実装：リンク先の方策別設定・学習手順に従ってください。全上流チェックポイントの互換性は保証しません。
仕様概要
- モデル種別
- 視覚・言語・行動モデル
- バックボーン
- Qwen2.5-VL with flow-matching action head
- 重みのパラメーター数
- 4.224 B
- 入力
- 言語指示 / RGBカメラ画像 / ロボット状態 / 固有感覚
- 出力
- 連続ロボット行動チャンク
技術詳細
連続ロボット行動チャンク
言語
英語
機能分類
行動・制御
パイプラインタスク
ロボティクス
モデルカード
関連論文：[Igniting VLMs toward the Embodied Space](https://arxiv.org/abs/2509.11766)、arXiv:2509.11766。提出日：2025-09-15。原稿の日付：2025-09-08。 所属：X Square Robot。連絡著者：Hao Wang。プロジェクト責任者：Lucy Liang。 先頭の著者はAndy Zhai。全著者は名のアルファベット順に並ぶが、論文に順序の方針は明記されておらず、貢献順位は推定しない。 WALL-OSSは視覚言語理解、指示推論、サブタスク分解、行動生成を統合し、ロボット操作を研究する。本論文はWALL-OSS系列の論文であり、後続のWALL-OSS-0.5論文とは異なる。
利用前に確認すること: タスクと形態に固有のデータ、設定、検証が必要で、公開例やシミュレーション結果は実機での安全動作を保証しません。 重みやコードの公開は、そのままロボットで動作することを意味しません。必要な構成、データ、インターフェースを資料で確認してください。
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