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서로 다른 로봇 형태와 휴머노이드 로봇 제어를 위한 오픈 3B 추론 VLA입니다.
지원되는 로봇 형태를 위한 범용 로봇 파운데이션 모델의 연구와 후속 학습에 사용합니다.
확인 날짜 · 2026-10-26
일부 학습 데이터가 공개되어 있으나 전체 학습 데이터의 공개를 의미하지 않습니다.
로봇
NVIDIA 문서는 N1.7 기본 모델용 G1 사전 학습 구성 태그를 명시합니다. · 공식 G1 시뮬레이션 절차는 사과를 접시에 놓는 시연 데이터로 GR00T N1.7을 미세 조정합니다.
REAL_G1은 상대 말단장치 및 관절 상태 모달리티를 사용합니다. 입력 데이터는 사전 학습 로봇 구성과 일치해야 하며, 이 표는 실제 추론 하드웨어를 확인해 주지 않습니다.
시뮬레이션 및 소프트웨어 구성에 한정되며 실물 검증이나 출고 소프트웨어를 입증하지 않습니다.
현재 버전 또는 선택한 가중치의 검증된 독립 평가 결과가 없습니다.
발표 기관 평가 · 보고된 결과 · 독립 재현 안 됨
LIBERO · LIBERO-10 ↗성공률: 84 %
LeRobot 400-episode protocol
At least 50 evaluation episodes for this LIBERO suite.
연속 로봇 동작 청크
영어
동작 및 제어
로보틱스
2만 시간 이상의 인간 1인칭 시점 비디오
## 기술 블로그 [GR00T N1.7 — NVIDIA](https://developer.nvidia.com/blog/develop-humanoid-robot-policies-end-to-end-with-nvidia-isaac-gr00t/) 이 버전의 별도 공식 논문은 확인되지 않음. [GR00T N1](https://arxiv.org/abs/2503.14734) · 2025-03-18.
사용 전 확인 사항: 각 로봇 형태에는 호환되는 모달리티 구성과 후속 학습 데이터가 필요합니다. LIBERO 결과는 스위트별 시뮬레이션 평가입니다. 가중치나 코드가 공개되어도 로봇에서 즉시 실행할 수 있다는 의미는 아닙니다. 문서에서 구성, 데이터 및 인터페이스 요구 사항을 확인하세요.
| 파일 | 접근 방법 | 가중치 라이선스 | 상업적 사용 |
|---|
| nvidia/GR00T-N1.7-3B | 접근 방법 | 가중치 라이선스 | 상업적 사용 조건부 허용약관 확인 날짜 · 2026-10-29 조건 안내NVIDIA 모델 카드는 N1.7이 NVIDIA Open Model License Agreement에 따라 상업적 및 비상업적으로 사용 가능하다고 명시합니다. 해당 계약을 준수해야 합니다. 같은 가중치 저장소의 LICENSE에는 비상업적 제한이 남아 모델 카드와 충돌합니다. 상업적 배포 전에 적용 조건을 확인하세요. |
|---|---|---|---|
| nvidia/gr00t17-lerobot-libero_10-640 | 접근 방법 | 가중치 라이선스 | |
| nvidia/gr00t17-lerobot-libero_goal-640 | 접근 방법 | 가중치 라이선스 | |
| nvidia/gr00t17-lerobot-libero_object-640 | 접근 방법 | 가중치 라이선스 | |
| nvidia/gr00t17-lerobot-libero_spatial-640 | 접근 방법 | 가중치 라이선스 |
출처확인 날짜 · 2026-10-23
현재 로봇
G1
지원 명시 · 시뮬레이션 또는 소프트웨어 구성
AI 모델
GR00T N1.7
NVIDIA 문서는 N1.7 기본 모델용 G1 사전 학습 구성 태그를 명시합니다.
공식 G1 시뮬레이션 절차는 사과를 접시에 놓는 시연 데이터로 GR00T N1.7을 미세 조정합니다.
제품군 및 다른 버전의 시연은 참고 자료이며 선택한 가중치의 독립 검증 결과가 아닙니다.
로봇
관련 버전 3
NVIDIA는 GR00T N1.6의 Unitree G1 이동 조작 시연 영상을 공개합니다.
영상 제목에서 추론 하드웨어나 기본 탑재 구성을 추론하지 않습니다.
NVIDIA는 G1에서 GR00T N1의 후속 학습과 N1.5 대비 연구 평가를 보고합니다.
G1 원격조작 데이터를 후속 학습에 사용합니다. 자료는 N1.5가 N1보다 우수하다고 보고하며, 동일 성능이나 상업적 배포를 입증하지 않습니다.
로봇
관련 버전 2
인간·로봇·시뮬레이션 혼합 데이터. 카드의 2,160만 데이터 포인트와 13개 데이터셋은 학습·평가 합계이며 사전학습만의 규모가 아닙니다.
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AI 모델
GR00T N1.5
후속 학습된 GR00T N1.5를 G1의 목표 물체 집기 및 놓기 실험에서 평가.
실제 로봇 실험AI 모델
GR00T N1
NVIDIA는 G1에서 GR00T N1의 후속 학습과 N1.5 대비 연구 평가를 보고합니다.
현재 로봇
AI Worker
실제 로봇 실험AI 모델
GR00T N1.5
커피병 분류 시연.
외부 연산 추론
GR-1
실제 로봇 실험AI 모델
GR00T N1.5
실제 로봇 연구 실험.
