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ReFlex

价格
未公开
类型
组件 · 夹爪
状态
商业化研究产品
可得性
未公开
购买方式
未公开
发布时间
未公开
国家/地区
美国
最后核验
2026-09-15

ReFlex TakkTile 是三指触觉机械手，采用四电机驱动柔顺手指及指间旋转。每指配备九个触觉传感器，提供以太网通信、ROS 驱动和开发接口，用于抓取控制、触觉感知与机器人操作研究。

1 / 1ReFlex TakkTile

产品配置

ReFlex TakkTile

通信、控制与反馈

通信物理接口
以太网
来源与工况

Ethernet

来源与工况 2026-09-15
通信协议
IPv4 UDP 组播
来源与工况

IPv4 UDP multicast

来源与工况 2026-09-15
控制模式
位置、速度与电机力指令模式
来源与工况

Position, velocity and motor-force command modes

来源与工况 2026-09-15
反馈信号
电机角度、速度、负载、电压、温度及错误；手指压力与接触信号
来源与工况

Motor angle, velocity, load, voltage, temperature and errors; finger pressure and contact

来源与工况 2026-09-15

软件、模型与遥操作资源

ROS 兼容性
ROS 1
来源与工况

ROS 1

来源与工况 2026-09-15
SDK 语言
Python；C++
来源与工况

Python; C++

来源与工况 2026-09-15
仿真模型格式
URDF 模型与 RViz 可视化
来源与工况

URDF model and RViz visualization

来源与工况 2026-09-15

感知系统

是否具备触觉感知
是
来源与工况来源与工况 2026-09-15
本体反馈
近端角度测量与远端角度估算
来源与工况

Measured proximal angle and estimated distal angle

来源与工况 2026-09-15
触觉配置
三根手指，每指九个 TakkTile 触觉传感器
来源与工况来源与工况 2026-09-15

硬件规格

自由度与驱动

执行器数量
4
执行器技术
电动伺服电机
耦合自由度
1 DOF
主动自由度
4 DOF
材质
浇注聚氨酯手指柔性关节与模制柔顺指垫
传动机制
腱绳驱动手指弯曲；齿轮驱动指间构型旋转

运动与协调控制

控制通道数
4

机械结构

执行器型号
Dynamixel MX-28 手指执行器
关节编码器
近端关节与腱绳卷轴编码器；远端关节角度采用估算
关节类型
近端转动关节与远端柔顺弯曲关节

通信、控制与反馈

校准方式
通过 ROS 服务校准手指零位和触觉传感器

计算平台

板载计算
STM32F4 手部控制器

开发与扩展

二次开发/SDK
开源 ROS 驱动、指令接口与示例程序

商业状态

状态
商业化研究产品
价格
未公开
发布时间
未公开
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