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VTAP Gripper

가격
가격 비공개
유형
구성 요소 · 그리퍼
상태
Research prototype
구매 가능 여부
미공개
구매 방식
미공개
공개일
알 수 없음
국가/지역
미국
최근 확인
2026-09-15

VTAP Gripper는 퍼듀대학교와 컬럼비아대학교가 공동 연구한 세 손가락 그리퍼로, 자유도 13개와 최대 스트로크 50 mm의 선형 액추에이터로 구동하는 시각·촉각 손바닥을 갖춥니다. 손끝 촉각 어레이와 손바닥 움직임을 결합해 접촉을 조정합니다. 원 논문은 원격 조작으로 주사기 방향을 바꾸고 플런저를 누르는 실험과 시각·촉각 결합 삽입 실험을 통해 가동 손바닥과 손가락이 접촉을 재분배하는 설계를 보여 줍니다.

1 / 1VTAP Gripper

하드웨어 사양

자유도 및 구동

액추에이터 기술
Electric servo and linear actuation
능동 자유도
13 DOF
소재
TPU Fin-Ray fingers; silicone palm sensing layer; acrylic sensing substrate
총 자유도
13 DOF

동작 및 협응

협응 아키텍처
Three fully actuated four-DOF fingers coordinated with a one-DOF active palm
에너지 영역
Electrical

기계 구조

액추에이터 모델
Dynamixel 2XC430-W250-T; Dynamixel 2XL430-W250-T; Actuonix L8-P-50
관절 가동 범위
-60–60°
관절 가동 범위
-25–90°
관절 가동 범위
-55–55°
관절 가동 범위
-60–90°
관절 유형
Four revolute joints per finger and a prismatic palm axis

센서

카메라
GalaxyCore GC0307 USB camera integrated in the palm
조명(감지용)
Red, green, blue and white LED ring; LEDs off for vision and on for tactile sensing
촉각 센서
FlexiTac piezoresistive fingertip arrays and an optical tactile palm

컴퓨팅 플랫폼

소프트웨어 알고리즘
Gesture-conditioned subspace retargeting with fingertip position, orientation and temporal smoothness objectives

상호작용 및 통신

햅틱 피드백
Fingertip contact distribution and intensity support reactive grasping; palm deformation supports hole localization
시각 인식
ArUco marker pose estimation and object orientation detection

개발 및 확장

작동 모드
Teleoperation; autonomous peg-in-hole insertion
원격 조작
Meta Quest 3 hand tracking and gesture-conditioned gripper retargeting

상용화 상태

상태
Research prototype
가격
가격 비공개
공개일
알 수 없음
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