香港科技大学（広州）香港科技大学（広州）の腱駆動デクスタラスハンド
PHANTOM ハンド · Research prototype v1
PHANTOM Handは、香港科技大学（広州）の研究チームが開発した五指欠駆動ハンドで、6アクチュエーターで15関節自由度を駆動します。四本の長指は八の字状の腱経路で屈曲が連動し、拇指は二つの駆動器で屈曲と対掌を行います。論文は張力・力センサーを追加せず、解析写像と力学補償で姿勢を再現する制御方式を用い、研究条件下でのパワーグリップ、指先ピンチ、はさみやドライバーの保持実験を報告しています。
以下はモデルの仕様です。構成固有の値は別途表示します。データ未掲載はゼロや非対応を意味しません。
論文v1のI・III-A節と図3：4本の長指と親指IP/MPの屈曲は腱駆動、サーボ6は親指CMCと同軸の直接駆動。ハンド全体は両方式を組み合わせます。
表Iを度へ換算・丸めた従来の包絡値で、各関節共通の上限ではありません。原表はラジアンで15範囲を示し、上限は親指IP0.99 radから人差し指PIP1.61 rad。個別値は関節制限の詳細を参照してください。
単一サーボ掃引で可動域と写像を定めます。校正済み視覚システムはオフライン関節角評価のみで、搭載センサーや閉ループ視覚制御器ではありません。
追加の張力・力センサーが不要という補償手法の説明で、あらゆる触覚センサーの不搭載を確認したものではありません。力計と校正済み視覚システムは外部評価装置です。
論文結論はCAD、URDF/ROS2、制御・校正ファイルの公開を表明しています。今回、独立したダウンロードリポジトリやインストール結果は確認していません。
論文v1 IV-A4節：サーボ空間PD、可動域への目標制限、駆動層での速度・トルク飽和。制御周波数は未記載です。
論文は研究プロトタイプのCAD・URDF/ROS2公開を表明。今回確認したのは原典の記載で、ダウンロードや統合の独立試験ではありません。
論文は研究プロトタイプのCAD・URDF/ROS2公開を表明。今回確認したのは原典の記載で、ダウンロードや統合の独立試験ではありません。
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