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GaiaHand

Preis
Preis nicht veröffentlicht
Typ
Komponenten · Dexterische Hände
Status
Unbekannt
Verfügbarkeit
Nicht veröffentlicht
Veröffentlichungsdatum
Unbekannt
Land/Region
China
Letzte Parameterprüfung
2026-10-31
Repository example configuration: 15
Aktive Freiheitsgrade
5
Anzahl der Finger

Gaia Hand ist ein von Stella-Robot veröffentlichter Open-Source-Entwurf einer Fünffingerhand mit unabhängigen Gelenkmodulen, bürstenlosen Getriebemotoren und 3D-gedruckten Strukturteilen. Das offizielle Projekt nennt UART-Kommunikation und ein Python-SDK; Gelenkmodule lassen sich ohne Zerlegen der gesamten Handfläche für Aufbau, Anpassung und Steuerungsentwicklung austauschen. Forschende können anhand des veröffentlichten Entwurfs Handhardware aufbauen, Fingerstellungen verändern und Greifen untersuchen; die Freiheitsgradzahl hängt von der gewählten Konfiguration ab.

1 / 1GaiaHand

Technische Daten

Modellspezifikationen stehen unten. Konfigurationsabhängige Werte werden separat aufgeführt. Fehlende Daten bedeuten weder null noch nicht unterstützt.

Freiheitsgrade und Antrieb

Anzahl der Finger
5
Aktuatortechnologie
Brushless DC motors
Rahmenmaterial
3D-gedruckte Teile und Metallkomponenten
Aktive Freiheitsgrade
Repository example configuration: 15
Materialien
PLA+, PETG or ABS printed structural parts with metal components
Gesamtzahl der Freiheitsgrade
Repository example configuration: 15

Bewegung und Koordination

Koordinationsarchitektur
Independently actuated modular joints connected in series within fingers

Mechanische Struktur

Dexteröse Hand
Geschickte Fünffingerhand
Modell der dexterösen Hand
GaiaHand
Gelenktyp
Unabhängig angetriebenes modulares Gelenk
Getriebetyp
Gear reducers in modular joint actuators

Sensoren

Sensoren
Readback of joint position, motor current, run status and firmware information

Akku und Laufzeit

Hot-Swap-Unterstützung
Einzelner Austausch von Gelenkmodulen

Rechenplattform

Softwarealgorithmus
Configurable position and velocity loop gains

Sicherheit und Schutz

Sicherheitssystem
Explicit motor enable, disable and reference-setting commands
Sicherheitssystem
Configurable current limit, trigger duration, recovery threshold and recovery interval

Interaktion und Kommunikation

Kommunikation
Standard UART serial interface
Kommunikation
Baud rate: Protocol V2.0.2: 230400 bit/s, eight data bits, one stop bit, no parity
Kommunikation
Twenty-byte little-endian binary frame; CRC16_CCITT_FALSE checksum
Kommunikation
Device IDs 0x01–0x9F; 0xFF broadcasts to all devices
Externer Anschluss
UART

Entwicklung und Erweiterung

App-Plattform
GaiaTools V151 host-control application
Betriebsmodi
Position mode, velocity mode and jog control; power-on defaults to position mode
Sekundärentwicklung (SDK)
Python hand SDK and motor SDK available in official Software directory

Konfigurationen

Standard

Kommunikation und Steuerung

Kommunikationsschnittstelle
UART

Offizielle serielle GaiaHand-Steuerung; keine Aussage über die Verfügbarkeit von ROS.

Kommerzieller Status

Status
Unbekannt
Preis
Preis nicht veröffentlicht
Veröffentlichungsdatum
Unbekannt
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