orcahand

技术参数

下方为型号参数；特定配置的参数单独列出。资料缺失不代表数值为零或不支持。

整机规格

指头数量

5

执行器技术

腱驱动

框架材质

3D打印结构

主动自由度

16 DOF

16个手指主动关节，不含另一个主动手腕关节；含手腕的整套系统总自由度为17。

材质

3D 打印结构及模制硅胶皮肤

材质

成对 0.4 mm 尼龙编织鱼线，分别负责屈曲与伸展

软包填充

柔性硅胶表皮

表层面料

硅胶浇注表皮

总自由度

含腕部：17

传动机制

指关节腱绳驱动，腕部皮带驱动

关节运动范围

手指近端指间关节屈曲: -20–130 °

ORCA 2025 v1 paper Table I; wrist per section II-D. Flexion positive, extension negative.

关节运动范围

手指掌指关节屈曲: -20–110 °

ORCA 2025 v1 paper Table I; wrist per section II-D. Flexion positive, extension negative.

关节运动范围

手指外展: -30–30 °

ORCA 2025 v1 paper Table I; wrist per section II-D. Flexion positive, extension negative.

关节运动范围

拇指指间关节屈伸: -20–100 °

ORCA 2025 v1 paper Table I; wrist per section II-D. Flexion positive, extension negative.

关节运动范围

拇指掌指关节屈伸: -20–115 °

ORCA 2025 v1 paper Table I; wrist per section II-D. Flexion positive, extension negative.

关节运动范围

拇指外展: -45–45 °

ORCA 2025 v1 paper Table I; wrist per section II-D. Flexion positive, extension negative.

关节运动范围

拇指腕掌关节旋转: -53–48 °

ORCA 2025 v1 paper Table I; wrist per section II-D. Flexion positive, extension negative.

关节运动范围

腕部屈伸: -60–60 °

ORCA 2025 v1 paper Table I; wrist per section II-D. Flexion positive, extension negative.

机械结构

散热系统

执行器塔侧面风扇冷却电机

灵巧手

开源17自由度腱驱动机器人手

末端执行器

人形灵巧机器人手

关节内走线

0.2 mm 传感器铜线经内部 PTFE 管保护布线

关节输出轴承

轴承销孔关节

关节类型

可弹脱的轴承销关节，过载时脱位

关节类型

棘轮卷轴支持手动收紧腱绳，无需拧下卷轴或腱绳

负载循环寿命

> 10000

传感器

标定方式

利用关节机械限位自动标定，建立电机与关节线性映射

感知传感器

Arduino Nano Every 读取指尖分压电路，使用 10 kΩ 电阻及 5 V 输入