X-VLA 0.9B

アーキテクチャ構成

フローマッチング行動エキスパート

出典 · lerobot

アーキテクチャ構成

エンボディメント・ソフトプロンプト

出典 · lerobot

バックボーン

Florence-2 vision-language backbone with soft prompts and flow matching

出典 · lerobot

フレームワーク

LeRobot / PyTorch

出典 · lerobot

入力モダリティ

言語指示

出典 · lerobot

入力モダリティ

RGBカメラ画像

出典 · lerobot

入力モダリティ

ロボット状態 / 固有感覚

出典 · lerobot

言語

英語

出典 · lerobot

モデル種別

視覚・言語・行動モデル

出典 · lerobot

出力アクション空間

最大20次元の連続行動チャンク

出典 · lerobot

パラメータ数

0.9Bパラメータ

出典 · lerobot

パイプラインタスク

ロボティクス

出典 · lerobot

学習データ規模

29万エピソード

出典 · X-VLA authors

学習データ

リソース