X-VLA 0.9B

アーキテクチャ構成

フローマッチング行動エキスパート

出典 · lerobot

アーキテクチャ構成

エンボディメント・ソフトプロンプト

出典 · lerobot

バックボーン

Florence-2 vision-language backbone with soft prompts and flow matching

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フレームワーク

LeRobot / PyTorch

出典 · lerobot

入力モダリティ

言語指示

出典 · lerobot

入力モダリティ

RGBカメラ画像

出典 · lerobot

入力モダリティ

ロボット状態 / 固有感覚

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言語

英語

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モデル種別

視覚・言語・行動モデル

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出力アクション空間

最大20次元の連続行動チャンク

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パラメータ数

0.9Bパラメータ

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パイプラインタスク

ロボティクス

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学習データ規模

29万エピソード

出典 · X-VLA authors

デプロイ

学習データ

リソース