Tokyo UniversityKojiro
Kojiro
未公开
科研平台类型
人形机器人
状态
科研平台
发布时间
2007
质保
未公开
所在地
日本
最后核验
2026-07-28
1.33 米
身高/高度
45 千克
整机重量
未公开
负载
Kojiro是东京大学研制的肌骨骼人形机器人，以人工肌肉、肌腱和柔性脊柱模拟人体运动。它于2007年推出，采用钢索驱动和分布式传感，设有56个自由度，用于探索轻量、敏捷且接近人类的运动方式。
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技术参数
基本信息
国家
日本
制造商
东京大学
型号别名
Kojiro
定位/应用场景
肌骨骼人形机器人研究平台
发布时间
2007年
机器人名称
Kojiro
机器人类型
人形机器人
官网
https://jsk.t.u-tokyo.ac.jp
整机规格
手臂数据
采用人工肌肉和钢索驱动的手臂
身高/高度
1.33 米
移动方式
双足运动
材质/材料
包括Vectran、Dyneema和Zylon在内的合成纤维肌腱
整机重量
45 千克
自由度
总自由度
56个自由度
机械结构
执行器型号
3台1.5瓦、20台4.5瓦和76台40瓦直流电机
散热系统
风扇与主动温度控制
关节内走线
电缆连接电机与人工肌肉
关节编码器
每个执行器配备旋转编码器
关节传感器类型
旋转编码器、张力、电流和温度传感器
传感器
摄像头
面部配备三台摄像机
力/力矩传感器
脚踝配备六轴力传感器
IMU
陀螺仪和三轴加速度计
感知传感器
陀螺仪、三轴加速度计、脚踝力传感器、执行器编码器及张力、电流、温度传感器
视觉感知
视觉
开发与扩展
遥操作
支持远程操作
信息反馈