RDT-1B

アーキテクチャ構成

拡散行動デコーダ

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バックボーン

T5 language encoder, SigLIP vision encoder and diffusion transformer

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フレームワーク

PyTorch / Transformers

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入力モダリティ

言語指示

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入力モダリティ

RGBカメラ画像

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入力モダリティ

ロボット状態 / 固有感覚

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言語

英語

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モデル種別

視覚・言語・行動モデル

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出力アクション空間

連続双腕行動チャンク

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パラメータ数

1.2Bパラメータ

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パイプラインタスク

ロボティクス

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デプロイ

リソース