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Physical Intelligence

π₀.₅

π₀.₅

チェックポイント

オープンワールド汎化に向けた改良版π₀モデル。

仕様

アーキテクチャ構成
フローマッチング行動エキスパート
出典 · lerobot
バックボーン
PaliGemma vision-language backbone with flow-matching action expert
出典 · lerobot
フレームワーク
openpi / LeRobot
出典 · lerobot
入力モダリティ
言語指示
出典 · lerobot
入力モダリティ
RGBカメラ画像
出典 · lerobot
入力モダリティ
ロボット状態 / 固有感覚
出典 · lerobot
言語
英語
出典 · lerobot
モデル種別
視覚・言語・行動モデル
出典 · lerobot
出力アクション空間
連続ロボット行動チャンク
出典 · lerobot
パラメータ数
4Bパラメータ
出典 · lerobot
パイプラインタスク
ロボティクス
出典 · lerobot

系譜

不明

アーキテクチャと入出力

trajectory · continuous

不明

連続ロボット行動チャンク

出典 · lerobot

標準チェックポイント

lerobot/pi05_libero_finetuned

openGemma Terms of Use
チェックポイント

その他のリリース

3

公開済みチェックポイント

openpi π₀.₅ baselerobot/pi05_liberolerobot/pi05_libero_finetuned

対応ロボット

検証済みのロボット互換性は記録されていません。

ベンチマーク結果

学習データ

リソース

documentation · LeRobot π₀.₅ documentationrepository · openpi official repositoryhub · lerobot/pi05_libero_finetuned model cardweights · lerobot/pi05_libero_finetuned model card
情報提供